Né en 1939, il est l'une des figures marquantes de l'Uechi-ryû d'après-guerre.
Disciple d'Itokazu Seiki dès les années 1950, il forma avec ce dernier et d'autres la Pangainûn-ryû en 1978.
Suite au conseil de son maître, il devint l'élève, puis le disciple de Matayoshi Shinpô, pour les kobudô.
A l'époque, il n'y avait pas le dojo Kôdôkan, ni de terminologie Okinawa kobudô pour celle de Ryûkyû kobudô.
Il devint même le no-2 de l'association de Matayoshi.
Kinjô continue de s'entraîner à 81 ans, et son agilité est devenue légendaire.
A la fin des années 1980-début des années 1990, il a commencé à prendre son indépendance vis à vis de la Kônan-ryû (ex-Pangainûn) pour fonder esnuite sa propre école à mains nues et armée : la Kôbu-ryû en l'an 2000.
Kinjô a été le premier à recevoir de Matayoshi le grade de 8e dan, ou bien encore, la 21e personne à recevoir le 4e dan d'Uechi Kan.ei.
Il maîtrise en particulier la lance nuntii bô et la rame.
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